一种绳驱动超冗余机器人的逆解优选及高精度协同控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余机器人的逆解优选及高精度协同控制系统，通过静力学和虚功原理求解出机器人刚度模型，利用最优刚度模型作为优化策略逆运动学迭代反解机器人关节角，基于滑模控制算法控制机器人到该目标关节角，本发明能够实现精准控制超冗余机器人达到最优刚度姿态。