柔性触觉传感阵列的仿真方法

本发明涉及柔性触觉传感阵列的仿真方法，包括以下步骤：对每个传感单元的表面进行建模，并离散化为M行N列的刚性接触面网格；根据柔性传感阵列材料和接触物体的参数，计算有效弹性模量；将接触物体几何形状通过各个弹簧的压缩长度进行表示；基于压缩长度与傅里叶转换关系得到物体的一维等效轮廓；基于一维等效轮廓和有效弹性模量得到等效于三维接触下的接触力；引入二维高斯扩散函数来处理每个单元的数据，计算法向接触力；基于法向接触力通过机器人传感阵列为机器人提供力反馈。本发明通过精简的建模和计算流程，能够模拟柔性传感器与软硬物体的接触，且易于集成到多体系统动力学机器人仿真平台中。