一种常压罐体表面焊缝检测方法、介质及机器人

本发明提供了一种常压罐体表面焊缝检测方法、介质及机器人，属于焊缝检测技术领域，包括：获取高清摄像机拍摄的待检测常压罐体表面的多个角度的高清图像并融合为一张待检测常压罐体的表面深度图像；划分网格，得到整个罐体表面的特征矩阵；采用灰狼捕猎算法，得到每个网格的X射线入射角度，以最小化表面粗糙度对检测结果的影响，并生成整个待检测常压罐体表面的优选入射角度矩阵；基于优选入射角度矩阵，控制机器人对每个网格进行X光检测，采集检测得到的X射线透射图像，并结合待检测常压罐体表面几何模型，进行X射线透射图像预处理和焊缝特征提取；将提取的焊缝特征与预先建立的焊缝质量评判模型进行比较，得到焊缝检测结果。