一种实时更新的细胞微球3D打印路径规划方法

本发明公开了一种实时更新的细胞微球3D打印路径规划方法，涉及细胞微球3D打印技术领域。该方法包括以下步骤：生成细胞微球3D打印路径；根据细胞微球3D打印路径执行细胞微球3D打印，并实时监测细胞微球的状态，获取细胞微球状态值；根据细胞微球状态阈值和细胞微球状态值，判定细胞微球的状态是否异常；若是则更新细胞微球3D打印路径，并根据更新后的细胞微球3D打印路径执行细胞微球3D打印，否则不更新细胞微球3D打印路径，并根据细胞微球3D打印路径执行细胞微球3D打印。本发明通过实时监测细胞微球的状态，以实时更新细胞微球3D打印路径，进而解决了现有细胞微球3D打印过程中出现异常无法继续打印的问题。