一种基于强化学习MPC的车辆轨迹跟踪与控制方法

本发明公开了一种基于强化学习MPC的车辆轨迹跟踪与控制方法，包括S1，建立车辆整车动力学模型以及参考模型；S2，设计基于模型预测控制的轨迹跟踪和稳定性协调控制器，将所述动力学模型作为预测模型，跟踪车辆参考模型得到的理想状态量，优化求解出最优控制量；S3，使用强化学习中的DDPG算法作为控制MPC的控制权值调节算法，完成轨迹跟踪与稳定性控制的协调控制目标；通过训练得到能够根据车辆状态实时调节MPC控制权值从而完成轨迹跟踪控制和稳定性控制的协调控制的DDPG智能体。本发明将智能车的轨迹跟踪控制和横向稳定性控制相融合于一个MPC控制中，实现轨迹跟踪控制和横向稳定性控制的协调控制，为解决智能车系统控制拓宽了研究思路。