自动驾驶关键场景的生成方法、装置及设备

本公开涉及自动驾驶关键场景的生成方法、装置及设备，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：建立以被测车辆为中心的车辆相对安全边界区域，所述车辆相对安全边界区域包括：车辆碰撞危险区域、车辆碰撞边界区域和车辆相对安全区域；初始化一测试场景；以最大化所述测试场景的场景整体关键度为目标，引导所述被测车辆和所述陪试车辆在所述测试场景中产生对抗行为；其中，所述测试场景的场景整体关键度基于引导过程中所述陪试车辆在所述车辆相对安全边界区域上的位置得到；根据引导过程中所述被测车辆和所述陪试车辆的相对位置轨迹，判断所述测试场景是否满足设定要求。本发明可以生成真实自然的对抗行为。