基于深度回归定位器械工具姿态的方法

本发明涉及医疗器械图像定位技术领域，特别是涉及一种基于深度回归定位器械工具姿态的方法。本发明通过位于不同角度拍摄的两张器械影像，利用双平面相交粗定位器械上通孔位姿，再通过对齐器械影像轮廓进行位姿修正，且针对器械影像中的轮廓提取不准确的问题，由粗到精提取器械影像轮廓方法，与传统方法定位相比，效率得到显著提升；术中仅需拍摄两张器械影像，并充分利用器械影像轮廓信息精准定位器械特征位姿；利用器械特征成像先验知识结合目标检测算法及语义分割网络，准确提取器械特征影像轮廓，有效减少其它术中植入物遮挡对器械影像轮廓提取造成的影响。