一种无人驾驶车辆主动转向控制的方法
申请号：CN202410751341
申请日期：2024-06-12
公开号：CN118722849A
公开日期：2024-10-01
类型：发明专利
摘要
本发明提供一种无人驾驶车辆主动转向控制的方法，用于实现无人驾驶车辆的横向轨迹跟踪控制，包括：所述的方法被控量为车辆前轮转角，控制目标为车辆横向位置偏差及横摆角偏差为0，基于模型预测控制(MPC)理论，设计了轨迹跟踪控制器，考虑控制器的控制精度及车辆行驶稳定性，利用灰狼寻优(GWO)—反向传播(BP)神经网络补偿控制器获取前轮转角的补偿角，无人驾驶车辆最终输入前轮转角由轨迹跟踪控制器输出前轮转角和补偿控制器输出补偿角共同构成，通过前轮主动转向控制，在保证车辆安全性及舒适性的前提下实现轨迹跟踪。
技术关键词
无人驾驶车辆
主动转向控制
路径跟踪控制器
横摆角速度
前轮
轨迹跟踪控制器
补偿控制器
质心侧偏角
偏差
BP神经网络训练
Sigmoid函数
车辆动力学模型
预测控制模型
灰狼算法
误差模型
矩阵
传播算法
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横向运动控制
车辆动力学模型
横向稳定器
车辆轨迹规划
车辆轨迹跟踪
车辆轨迹跟踪
轨迹跟踪控制器
模型预测控制器
牵引车
拖车
路面附着系数估计
质心侧偏角
稳定性控制系统
车辆横摆角速度
自动驾驶域控制器
路径跟踪控制器
智能窗
实时位置
定位模块
路径规划系统
李雅普诺夫函数
扩张状态观测器
横摆角速度
非线性动力学模型
表达式
