智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统与方法

发明提供了一种智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统与方法，其搭建了由智驾域、底盘域、VCU三部分组成的控制架构，并由智驾域预测前方路况并以此为依据进行轨迹规划，根据车辆状态对车辆状态进行稳定性分析并确定安全边界，底盘域对车辆四轮的力矩进行重新分配和对车辆行驶实时状态进行轨迹重规划判断，并用AMPC方法对规划的轨迹进行车辆动力学跟踪，最终通过VCU控制执行相应力矩与转向，从而实现了适用于矿用自卸车等智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统及安全边界计算，有效提高了车辆的稳定性。