基于分块细节提取和多级特征聚合的自监督深度估计方法

本发明公开了基于分块细节提取和多级特征聚合的自监督深度估计方法，具体按以下步骤实施：步骤1，图像特征提取；步骤2，多尺度特征提取；步骤3，分块细节提取；步骤4，长距离依赖捕捉；步骤5，多级特征聚合；步骤6，深度值预测；步骤7，相对位姿估计；步骤8，自监督信号生成；步骤9，模型训练优化。本发明不依赖于传统的深度真值标注，而是通过相邻图像帧的几何线索作为自监督信号进行学习，在恢复复杂场景的三维深度结构和多尺度物体的精细局部特征方面表现出色，生成的深度图具有清晰的边界和精确的结构。