考虑基站时延误差的TDOA和AOA联合定位方法、装置及存储介质

本发明涉及一种考虑基站时延误差的TDOA和AOA联合定位方法、装置及存储介质，其中方法包括：步骤S1：获取各用户和至少两个基站直射路径的到达时间的测量值和到达角度的测量值，得到各基站对各用户的位置估计值表达式；步骤S2：基于各用户和至少两个基站直接的直射路径的到达时间的测量值，确定至少两个基站各自的处理时延的估计值；步骤S3：基于得到的基站的处理时延的估计值更新用户与基站直射路径的到达时间；步骤S4：基于更新后的用户与至少两个基站直射路径的到达时间，结合用户和至少两个基站直射路径的到达角度的测量值，得到定位结果。与现有技术相比，本发明具有提高准确率等优点。