一种基于路侧协同控制单元的多车博弈变道轨迹规划方法

本发明提供一种基于路侧协同控制单元的多车博弈变道轨迹规划方法，包括：S1、自动驾驶车辆进行变道行为试探对竞争车辆传递变道信息；S2、路侧协同控制单元获取自动驾驶车辆状态数据和竞争车辆状态数据，建立变道收益函数；S3、根据变道收益函数，采用五次多项式进行变道轨迹规划。本发明可以解决现有的用于自动驾驶汽车变道决策的深度学习模型由于车况的复杂性，训练成本很大导致模型精度不高，可靠性弱的技术问题。一种基于路侧协同控制单元的多车博弈变道轨迹规划方法。