车辆轨迹跟踪控制方法、系统、电子设备及存储介质

本申请公开一种车辆轨迹跟踪控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：构建质心侧偏角与横摆角速度相平面；通过预设神经网络模型对质心侧偏角与横摆角速度相平面进行区域辨识，得到稳定性区域划分信息；根据稳定性区域划分信息评估得到车辆稳定裕度数据，以确定稳定性控制权重；根据车辆横向运动信息和车辆横摆运动信息构建车辆动力学模型，通过车辆动力学模型构建轨迹跟踪多目标协同控制模型；构建优化目标函数，根据稳定性控制权重结合轨迹跟踪多目标协同控制模型和优化目标函数进行控制序列求解，得目标控制量数据。本申请实施例能够提高车辆轨迹跟踪精度，兼顾横摆稳定裕度，提高车辆的操纵性能。本申请可以广泛应用于车辆控制领域。