一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人

一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人，其中导航方法包括：S1：构造单张地图；S2：构造整图：获取每张栅格地图顶点之间构成的子图，然后构造每个子图之间边的连接关系，并设置各子图之间边的代价的物理含义，计算各子图之间边的代价，获得整图；S3：根据整图结构，给定起始点，计算从起始点到单个或多个目标点的最短代价路径。本发明还包括一种机器人，其处理器执行计算机程序时实现所述基于图结构的多地图导航方法。本发明满足了机器人在复杂场景下的多目标、多地图导航任务的需求，是通过跨多个地图、多目标点、多任务来求执行导航策略的最佳方法，且易于拓展，对于新场景、新需求都可以很方便的抽象为图结构的顶点和边。