一种针对非对称执行器齿隙的视觉机械臂控制方法

本发明公开了一种针对非对称执行器齿隙的视觉机械臂控制方法，包括以下步骤：依据机器人运动学方法，构建坐标变换关系；依据透视投影原理，建立特征点投影关系；依据拉格朗日动力学方法，构建机械臂动力学模型；依据动力学方程，建立带有齿隙的非对称执行器动力学模型；依据执行器动力学模型，建立执行器的动力学逆模型；依据模型之间的误差，建立参数化误差以及未参数误差；依据参数化误差和未参数化误差建立新的机械臂动力学模型；依据带有执行器齿隙的机械臂动力学模型，设计带有自适应鲁棒补偿器的视觉伺服动力学控制器，构建相机参数的估计方法；依据带有执行器齿隙的机械臂动力学模型，构建逆模型自适应参数和鲁棒补偿器参数的估计方法。