一种基于MEMS陀螺仪的伺服稳定控制方法

本发明属于工业机器人技术领域，具体提供一种基于MEMS陀螺仪的伺服稳定控制方法，用以实现伺服电机负载侧转速稳定控制，解决电机负载侧转速波动大等问题；首先，引入MEMS陀螺仪，设置陀螺仪于伺服电机的负载侧，通过陀螺仪测量负载侧的角速度；然后，伺服微控制单元采集上一时刻的陀螺仪数据、编码器数据与电机电流数据，并分别对采集数据完成数据预处理；最后，将数据预处理后陀螺仪数据、编码器数据与电机电流数据引入电机控制系统，完成当前时刻电机控制。综上，本发明引入MEMS陀螺仪，结合陀螺仪数据、编码器数据与电机电流数据实现伺服稳定控制，能够针对所有频率段实现稳定控制。