一种针灸柔性机械臂及其使用方法

本发明公开了一种针灸柔性机械臂及其使用方法，属于智能医疗治疗技术领域，针灸柔性机械臂包括控制系统和与控制系统电性连接的线驱动装置，线驱动装置包括安装固定基盘和多个线驱动部件；安装固定基盘上设置有柔性软管，柔性软管的外壁上设置有多个支撑圆盘，每个支撑圆盘上均设置有多个过孔，柔性软管的执行末端设置有针具和深度相机；针灸柔性机械臂通过使用线驱动的方式实现柔性软管的执行末端和其上的针具和深度相机按照预定轨迹进行运动，带动针具扎入人体穴位达到针灸治疗的目的，在人机交互上更加安全，解决了机器人针灸系统因使用刚性的多轴机械臂实现带动针移动而存在容易与患者身体发生碰撞的安全隐患的问题。