一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法

本发明一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法，包括以下步骤：对该初始路径进行剪枝操作，得到剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut；基于无人艇相对于目标点qtarget的距离ρ、无人艇航迹角ψ、无人艇期望朝向θ以及无人艇侧滑角速度的估计值设计位姿控制器；基于剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut，输入到位姿控制器中，得到预测的加速度和角加速度；基于预测的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的预测轨迹；基于无人艇的预测轨迹与路径变形策略，得到减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal；减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal输入到位姿控制器中，得到实际加速度和角加速度；基于实际的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的安全轨迹。