基于模型的道路估计

公开了基于模型的道路估计。公开的实施例提供了用于估计道路模型的基于模型的技术，该道路模型具有道路上的任意数量的车道以及任何入口车道(即入口匝道或支路)和出口车道(即出口匝道或出口支路)。更详细地，本文中公开的实施例利用贝叶斯方法在各种交通场景中进行多车道跟踪，诸如例如高速公路场景。所采用的基于模型的算法基于车辆运动数据(例如速度、角速度)和感知数据(例如相机输出、激光雷达输出、雷达输出等)来估计多车道道路的车道中心曲线，该感知数据包括检测到的道路特征(例如车道标志、道路边缘、道路障碍物、护栏、道路标志等)或其它对象(例如其它道路用户)。