一种基于多尺度协同增强和语义补偿的复杂环境车道线精准检测方法

本发明公开了一种基于多尺度协同增强和语义补偿的复杂环境车道线精准检测方法。所述方法包括如下步骤：获取车道线数据集，输入到训练好的车道线精准检测网络中；采用骨干网络获取多层级特征；利用多尺度协同增强模块，以获取空间与语义信息交互增强的特征；利用混合场景语义补偿模块，获取补充语义特征，以增强不同场景下的特征鲁棒性；采用边界校正引导模块，从空间与通道维度对特征进行细化，改善车道边界检测效果；将车道线锚逐层通过增强后的特征进行优化调整，以获取最终的车道线坐标预测序列。所述方法联合多尺度协同增强和语义补偿，提高了车道线检测的精度，增强了复杂场景下的检测鲁棒性。