基于人机交互多智能体系统的滞后一致性控制方法

本发明适用于协同控制领域，公开了一种基于人机交互多智能体系统的滞后一致性控制方法，所述方法包括：建立多智能体系统与虚拟领导者的数学模型；智能体被分为两类：人控智能体和自治智能体；基于多智能体系统模型，得到误差系统；设计状态反馈控制器使基于人机交互的多智能体系统误差趋于0，从而实现滞后一致；构造适当的Lyapunov泛函，建立多智能体系统实现滞后一致性的判断准则。本发明考虑到多智能体系统在未知和复杂的环境中容易做出错误的决定甚至失去控制的情况，在多智能体系统中加入人的干预，降低了系统的错误率，使多智能体系统可以实现滞后一致性。