一种移动作业机器人避障系统及实时避障方法

本申请提供一种移动作业机器人避障系统及实时避障方法，其中第一嵌入式平台用于获取传感器输出包括障碍物特征数据的第一传感数据，并在获取第一传感数据时执行实时避障算法生成避障数据；机器人控制平台用于获取传感器输出的全部传感数据和避障数据，以执行机器人总体控制功能及生成决策数据；第二嵌入式平台用于在接收到避障数据时立即执行机器人运动控制算法以便根据避障数据完成避障所需的动作指令输出，以使机器人中用于执行运动动作的电机执行动作指令完成实时避障，以及在接收到决策数据后执行机器人运动控制算法以便按决策数据驱动电机进行运动动作调整。从而提高机器人避障可靠性和避障响应速度，满足工业场景的要求。