AGV小车避障方法及装置

本发明公开了一种AGV小车避障方法及装置，该方法包括：通过激光雷达和UWB定位系统实时获取AGV小车对应的环境信息；基于环境信息生成时空图模型，并对时空图模型进行分析，确定空间特性矩阵和时间特性矩阵；将空间特性矩阵和时间特性矩阵进行多模态特征融合，获得时空特性矩阵；根据时空特性矩阵，利用SAC算法规划对AGV小车的避障策略进行优化，并基于优化结果调整行驶路径。由于本发明通过时空特性建模和多模态特性融合，最后通过SAC算法调整行驶路径，相比于现有技术，本发明同时考虑了障碍物的空间分布和时间序列特性，进而提高了AGV小车的避障精度及AGV小车稳定性。