多垂起固定翼无人机航迹规划与智能避障方法

本发明公开了一种多垂起固定翼无人机航迹规划与智能避障方法，涉及无人机航迹规划技术领域。包括如下步骤：根据多垂起固定翼无人机在垂直起降模式和水平飞行模式下的动力学特性，构建统一的运动学模型并初始化无人机参数和环境模型；采用改进的粒子群优化算法进行全局预航迹规划，生成多垂起固定翼无人机符合飞行特性的全局航迹；在实际飞行过程中，结合深度强化学习的DDPG和改进干涉流体动力系统IIFDS算法，实现智能切换无人机的飞行模式并实现高效自动躲避多动态障碍物；避障完成后，无人机迅速恢复固定翼飞行模式，并重新沿预定航线飞行。所述方法能够解决多复杂场景下的多垂起固定翼无人机协同航迹规划问题，满足多无人机执行任务最少成本的目的。