一种基于多模态传感器的无人车智能避障方法及系统

本发明公开一种基于多模态传感器的无人车智能避障方法及系统，涉及自动驾驶及智能交通领域。本发明技术要点：通过时空配准模块对齐激光雷达与深度相机数据；对激光雷达点云进行预处理并分割出障碍物点云，结合深度相机输出的三维语义种子点实施融合聚类，生成带语义标签的障碍物簇；计算障碍物三维有向包围盒(OBB)，根据自车速度动态调整安全距离并扩展自车OBB，采用分离轴定理进行碰撞检测。当检测到碰撞风险时，系统依次触发一级预警及二级紧急制动指令，实现安全、高效的无人车动态避障。本发明方法充分利用多传感器优势，有效提升了障碍物检测精度和反应速度，为无人驾驶技术在复杂道路环境下的应用提供了可靠技术支撑。