一种自动驾驶拟人连续交互测试场景生成方法

本发明属于自动驾驶汽车测试评价技术领域，具体的说是一种自动驾驶拟人连续交互测试场景生成方法。在基于自然驾驶数据完成车辆运动行为分析的基础上，分析被测自动驾驶汽车的当前交通行为并对其未来可能的行为轨迹进行预测；随后，根据自动驾驶汽车行为预测结果选择交通车交互行为类型，并通过该类行为轨迹生成网络完成交通车轨迹生成。在这一过程中，自动驾驶汽车根据交通车的运动状态及时调整其自身状态，而交通车根据自动驾驶汽车行为更新其预测轨迹，形成拟人连续交互测试场景生成闭环，提升了测试场景的危险性，可加速验证自动驾驶汽车功能及性能。