攀爬装置、清洁机器人及攀爬方法

本申请提供了一种攀爬装置、清洁机器人及攀爬方法，举升机构包括第一驱动器、举升组件和举升连接件，第一驱动器通过举升组件与举升连接件相连，举升连接件连接清洁主机，平移机构设置于装置基座，平移机构驱动举升机构沿着平移轨迹往复运动。当清洁机器人遇到台阶等高障碍物时，第一驱动器可驱动举升组件实现自身的伸长，进而间接地驱动举升连接件沿着举升轨迹上升。当举升连接件被控制上升时，清洁主机便可同步被控制上升，使得清洁主机达到等于或高于台阶的高度，由此使得清洁主机可跨越台阶的能力。此时，平移机构再沿着平移轨迹驱动举升机构在水平方向平移，使得清洁主机跨越台阶，之后再收回举升机构，完成一个台阶的攀爬。