一种外形可定制的气动软体执行器、软体机器人

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种外形可定制的气动软体执行器、软体机器人，其中气动软体执行器包括气驱动变形件、嵌入杆结构和若干个形状定制件：气驱动变形件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动变形件内的空腔导通；嵌入杆结构安装在气驱动变形件的底部，包括基体以及多根插杆，基体上开设有多个第一通孔，多根插杆分别嵌入在基体上的多个第一通孔内；若干个形状定制件至少安装在两个插杆上，以约束气驱动变形件与基体的变形，从而完成不同的抓取或者操作任务。本发明中，通过形状定制件重新配置外形，可以提升软体机器人对不同目标物的抓取效果，通过刚柔结构的耦合作用，可以提升软体机器人的负载能力。