一种模块化的变刚度气动软体执行器、软体机器人

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种模块化的变刚度气动软体执行器、软体机器人，其中变刚度气动软体执行器包括气驱动弯曲件、连接机构、变刚度机构和变形限制件；气驱动弯曲件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动弯曲件内的空腔导通；变形限制件位于气驱动弯曲件的一侧，在变形限制件的另一侧为连接机构；变刚度机构包括多个变刚度件，多个变刚度件择其一安装在连接机构的另一侧；本发明通过选择具有不同等效密度的变刚度机构，可改变气动软体执行器的刚度，实现软体机器人的变刚度设计，进而实现对软体机器人刚度灵活的控制。