一种自适应管道机器人

本发明公开了一种自适应管道机器人，涉及管道机器人技术领域，包括驱动机构、管道自适应机构和多个驱动轮组件；驱动机构具有中轴线和多个能自转的输出转轴；管道自适应机构包括第一轴杆、滑块、弹性元件、限位件和多个支撑杆；第一轴杆固设在驱动机构一端；滑块滑动设置在第一轴杆上；限位件穿设在轴杆上；弹性元件位于滑块与限位件之间；各支撑杆一端与滑块铰接；各支撑杆的一端分别通过一个驱动轮组件与一个输出转轴相连；驱动轮组件包括传动杆及驱动轮；传动杆一端通过万向节与一个输出转轴连接，另一端固设有驱动轮；支撑杆远离滑块的一端通过关节轴承与对应的传动杆连接。对不同管道，尤其弯管的适应性高，运动灵活性强。