一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法

本发明涉及一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法，属于环境感知技术领域，包括以下步骤：S1：检测每一时刻目标物体的信息；S2：基于前一帧的轨迹跟踪结果，利用自适应卡尔曼滤波器，预测该轨迹在当前帧的位置坐标，即得到当前帧的轨迹预测框；S3：计算当前帧的轨迹预测框和检测框的融合代价函数，并基于融合代价函数实现轨迹和检测框的最优匹配；S4：利用自适应卡尔曼滤波器，基于轨迹成功匹配到的检测框，更新得到当前帧的轨迹跟踪结果，并将跟踪结果输出；S5：对于成功匹配到检测框的轨迹，利用动态外观更新策略自适应地更新轨迹的外观特征。