一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人

本发明公开了一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人。主吸附单元主要由主框架板和三个与主框架板固定连接的主吸附足组成，副吸附单元主要由三个副吸附足组成，动力执行单元通过从动单元与副吸附单元连接，主吸附单元分别与从动单元和动力执行单元活动连接，以使得爬壁机器人自适应转向，主框架板通过滑块可沿着弧形导轨的周向移动，导杆固定连接在弧形导轨上，滑块可沿着导杆的轴向前后移动；电机用于驱动丝杠转动，进而带动副吸附足运动。本发明爬壁机器人采用了多连杆驱动结构，增强了抗负载能力、动力及整体结构的稳定性；移动方式采用了典型的“三角步态”法，将六条腿划分为两组三角形支架，使得机器人重心低且具有良好的稳定性。