一种无人机与地基森林点云配准方法

本发明公开了一种无人机与地基森林点云配准方法，涉及摄影测量与遥感领域，用以提高大规模森林点云配准的鲁棒性和精度。本发明分别选取无人机森林点云和地基森林点云中的树冠极值点作为特征候选点，从特征候选点出发沿多个方向提取树冠剖面天际线，将每个方向得到的特征向量组合构建出该点的特征描述符；进一步对无人机森林点云和地基森林点云的特征描述符进行配对，识别出最佳匹配的特征候选点，采用单次RANSAC估计算法实现点云的自动配准，利用标准ICP算法对配准结果进行优化。本发明选取了稳定的特征基元，且构建了高度显著的特征描述符，实现了高效率、高精度的点云配准。