基于车载相机获取实时街景图像构建NeRF实景的方法

本发明提供了一种基于车载相机获取实时街景图像构建NeRF实景的方法及系统，基于车载相机获取多个具有不同角度和不同高度的连续多视角周围实时图像数据，提取关键特征并进行图像配准，得到图像之间的相对位置关系，拼接形成实时街景图片，构建众包数据；对众包数据中的图片进行坐标对齐处理，得到对齐后的图片；利用对齐后的图片训练得到一NeRF模型，基于NeRF模型生成全角度三维街景图像，完成NeRF实景构建。本发明实现众包图像之间的像素级匹配和位姿优化；以较高的速度构建高度还原的全角度三维街景图像；实现了对于动态街景的语义分割和开阔场景建模；同时，实现了对来源广泛、语义复杂、采集量大的室外街景众包数据的处理。