一种基于结构光的导线耐张线夹三维位姿识别方法与系统

本发明公开了一种基于结构光的导线耐张线夹三维位姿识别方法与系统，包括：获取多视角的结构光图像，并对结构光图像进行预处理，获得目标结构光图像；根据目标结构光图像进行点云重建，然后对重建后的三维点云进行去噪和异常值去除，并根据点云的几何特征和空间分布进行点云分割，分割后获得点云簇；选取点云簇中的一个点云作为参考点云，将其他点云与参考点云进行点云配准，获得配准后的点云簇；针对配准后的点云簇，采用基于模型的位姿估计方法，将预先建立的耐张线夹三维模型与点云数据进行拟合，确定每个耐张线夹的三维位姿估计结果。本发明有效解决了复杂环境下耐张线夹三维位姿测量的难题，实现了高精度、高鲁棒性的测量效果。