一种未知环境下多无人机自主探索方法

本发明提供一种未知环境下多无人机自主探索方法，采用激光雷达和深度相机融合的方式，感知外部环境信息，将数据传给无人机；无人机对感知到的边界进行提取、分割及分类，并且无人机进行模式选择；每个无人机通过解决旅行商问题以及A*算法生成全局路径；利用Dijkstra算法来搜索最优的局部路径。随后，采用非线性优化，使用B样条曲线生成平滑、无碰撞且动态可行的优化轨迹；当检测到动态障碍物时，利用人工势能法快速调整轨迹。本发明确保四旋翼无人机能够通过及时重新规划其路径，实现使用无人机对复杂且未知的森林环境进行有效的全覆盖自主探索。