一种基于3D点云的巡检机器人动态避障方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于3D点云的巡检机器人动态避障方法，将机器人当前帧点云实时输入到动态避障模块，进行动态障碍物判断；如果判断存在动态障碍物，则将当前帧点云投影为障碍物图像，并对障碍物图像进行轮廓提取，计算最优可视边，并将对应的航向角输入到路径跟踪模块；路径跟踪模块在收到动态避障模块发布的航向角后，会停止机器人当前运动，然后将机器人原点旋转到指定航向角，然后再给机器人线速度，当机器人检查到前方无障碍物时，继续进行路径跟踪。本发明使得环卫机器人在跟踪预先录制路径的同时，能够实时感知并识别周围的动态障碍物，并自主调整清扫路径以避开障碍物。