一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法

本发明公开了一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法。本发明首先对地磁数据进行采样，其中采样算法分为水平采样、中间采样和竖直采样，且采样过程为转且仅转旋翼无人机(Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicle，简称RUAV)水平和竖直方向各一圈。然后使用高精度航姿测量系统(Attitude and Heading Reference System，简称AHRS)旋转四元数给圆上的样本点编号，这样不仅提高了空间采样点的分布均匀性，也减少了数据计算量，有利于获得更好的校正结果。其次针对地磁传感器自身的误差和RUAV本体的硬磁干扰，建立拟合校正模型。最后针对环境软磁干扰，利用GPS辅助检测技术，自动调节地磁航向修正权重，校正后的地磁场矢量强度标准差优于0.01高斯，同时表现出了较强的抗软磁干扰能力。