基于双动态事件触发机制的四旋翼无人机抗干扰跟踪控制方法

本发明公开了无人机控制技术领域内的一种基于双动态事件触发机制的四旋翼无人机抗干扰跟踪控制方法，包括以下步骤：1）建立四旋翼无人机的运动学方程，对于该无人机模型进行建模；2）将状态信息与比例积分结构相结合，对系统进行增广扩充，设计复合动态跟踪控制器；3）基于干扰观测器控制策略，设计系统反馈状态和干扰估计的双动态事件触发机制，实现无人机系统对干扰的补偿以及减少其与地面站的数据传输；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法以及凸优化算法，求解线性矩阵不等式方程来获得控制器增益，本发明解决了抗干扰观测器设计的基础上，减少了无人机输入端的数据传输和带宽浪费，保证了被控系统具有良好的同步性和系统的稳定性。