一种基于视觉及超宽带的无人机协同定位方法

本发明公开了一种基于视觉及超宽带的无人机协同定位方法，首先采集惯性导航信息和视觉信息，获得本机在世界坐标系下的视觉位置信息，然后在时间滑动窗口内通过小时间段线性拟合得到视觉位置对应的斜率参数；再构建漂移误差模型以及对应的非线性优化模型，根据本机超宽带测距信息、光流信息和视觉位置信息，以及获取到的其他无人机的宽带测距信息、光流信息和视觉位置信息，以及视觉位置对应的斜率参数，对非线性优化模型进行求解，得到漂移误差模型的参数；最后将本机视觉位置信息带入漂移误差模型，计算得到无人机的真实位置。本发明基于UWB和视觉的融合方案，实现了多无人机协同的精准定位。