无人机协同攻击规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种无人机协同攻击规划方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制技术领域，包括：获取目标信息和无人机集群的状态信息；基于目标信息和所述状态信息，建立合围势点；通过边值问题确定无人机集群的各个无人机到达合围势点的目标代价值；通过匈牙利算法对合围势点进行分配，得到目标分配结果；基于目标分配结果和代价值规划无人机集群的协同轨迹；基于协同轨迹，设计面向协同策略的状态机，以控制无人机集群执行协同打击任务，实现从不同方向的准同时打击，为复杂战场环境下的多无人机任务提供了更具鲁棒性与高效性的解决方案。