一种多无人机探索方法

本申请涉及一种多无人机探索方法，通过先对体素地图进行探索进而得到多个探索边界，并对得到的每一个边界簇进行聚类，得到多个边界簇。然后对得到的每一个边界簇进行无人机探索视点生成，得到每一个边界簇的无人机探索视点。接着，将多个无人机探索视点构建成旅行商问题进行求解，进而得到多个无人机探索视点的探索顺序。将无人机的数量进行设定，以使多个无人机同时进行探索的任务。接着，基于无人机的数量对体素地图进行分配，以使每一个无人机获得一个目标探索区域。然后对每一个无人机所执行任务的目标探索区域内所有无人机探索视点构建旅行商问题并求解，进而得到每个无人机在对应的目标探索区域的无人机探索视点探索顺序。