一种大规模高密集AGVS路径规划方法

本发明公开了一种大规模高密集AGVS路径规划方法，包括以下步骤：S1：以周期T定时触发路径规划流程，每次触发时统计各取货口所有尚未规划路径的包裹集合根据编码策略对内包裹进行编码操作，并确定包裹投递口信息；S2：设置算法参数，根据尚未规划路径的包裹集合随机生成数个包裹路径规划顺序方案，第k个顺序方案记为进行编码操作，作为初始种群。该方法通过改进Dijkstra算法不仅可以有效提高大规模高密集AGVS的交通负荷分布均衡性，而且可以减少转弯次数，提升路径的平滑性，同时通过对人工蜂群算法的改进，在获得优秀解的同时提升了算法的收敛速度。