一种机器人动态路径跟踪方法及系统

本发明公开了一种机器人动态路径跟踪方法及系统，包括：对于差速机器人底盘，构建非线性模型预测控制模型；考虑机器人周围的障碍物环境信息构建目标代价函数；调整非线性模型预测控制模型中的控制输入向量，对机器人进行实时跟踪控制，计算目标代价函数值，目标代价函数值达到最小时对应的控制输入向量为最优化的控制输入向量，利用最优化的控制输入向量对机器人进行动态路径跟踪控制；本发明的优点在于：实现机器人跟踪路径的同时可靠的进行实时避障，不需要复杂的路径规划计算步骤，计算过程简单，效率高。