自动驾驶车辆不确定环境下的闭环漂移控制方法及系统

本发明涉及闭环漂移控制技术领域，具体公开了自动驾驶车辆不确定环境下的闭环漂移控制方法及系统，所述方法包括基于Frenet坐标系建立车辆运动学模型，构建带有预瞄机制的MPC路径跟踪控制器；建立带有附加横摆力矩的三自由度整车动力学模型；建立UniTire‑Ctrl轮胎动力学模型；基于所述整车动力学模型和轮胎动力学模型，结合LQR与积分滑模控制设计鲁棒漂移控制器，基于所述鲁棒控制器输出的理想后轮转速和附加横摆力矩，以最小化分配误差和轮胎负荷利用率为目标，设计扭矩分配模块，计算并输出执行器级别的左右后轮扭矩指令，本发明可实现闭环漂移控制，提高漂移车辆循迹的控制性能及鲁棒性，为车辆不确定路面的极限控制提供安全保障。