一种车辆方向盘零偏角在线估计方法及相关装置

本发明公开了一种车辆方向盘零偏角在线估计方法及相关装置，其方法包括：在车辆行驶时进行实时参数采集处理；基于实时采集参数利用车辆运动学模型进行计算处理，获得车辆的车辆侧偏角和车辆航向角；基于实时采集参数数据确认是否需要进行车辆方向盘零偏角估计处理；若确认不需要时，返回在车辆行驶时进行实时参数采集处理步骤；若确认需要时，将实时采集参数数据、所述车辆侧偏角和车辆航向角输入收敛的前轮零偏角估计模型中进行估计处理，输出前轮零偏角估计值；基于前轮零偏角估计值按照转向传动比计算获得方向盘零偏转角值。在本发明实施例中，实现无需通过复杂算法实现高精度的方向盘零偏角估计，提升辅助驾驶的安全性。