基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法

基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法，属于电动汽车的横向稳定性控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立线性2‑DOF参考模型，获得稳定控制所需的理想横摆角速度和质心侧偏角；步骤二：设计滑模控制器；步骤三：在步骤二的基础上设计超螺旋滑模控制器；步骤四：在步骤三的基础上设计DDPG自适应超螺旋滑模控制器；步骤五：将计算的附加横摆力矩分配到各个轮子上实现车辆稳定性控制。本发明利用STSMC的二阶滑模结构解决传统滑模控制的抖振问题，同时通过DDPG动态优化控制策略，自适应调节参数使其在复杂路况及突发工况下快速生成精准横摆力矩。