一种融合单目视觉和新型轮式里程计的SLAM定位系统

本发明涉及平面机器人的定位技术领域，具体设计一种加入了三个从动全向轮传感器的轮式里程计与单目视觉融合SLAM定位系统。该方法首先对传感器进行内参标定，然后根据轮式里程计传感器的数据推算出车身的位姿，在完成时间戳同步后进行轮式里程计和单目相机的联合初始化，并通过视觉‑轮式里程计紧耦合的非线性滑动窗口优化，求解出机器人在实际环境中的精确定位，其中，添加了基于局部几何特征与元学习的动态平面约束自适应方法，设计了一种基于运动分量分解和残差熵动态调整的混合策略，进行后端优化以及检测是否有回环来优化轨迹，减小误差。