激光雷达可视距离异常检测方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达可视距离异常检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于定时获取的点云帧生成所述点云帧上各检测点的二维数组得到数组信息，其中，所述二维数组包括激光发射序数；基于所述数组信息计算对应同一所述激光发射序数的各所述检测点的可视距离最大值；获取小于预设距离阈值的所述可视距离最大值对应的各激光发射序数得到第一序数组，并基于所述点云帧确定障碍物检测框；从所述第一序数组中滤除对应检测点与所述障碍物检测框有关的激光发射序数得到第二序数组；基于所述第二序数组确定激光雷达可视距离是否异常。本申请便于提升检测激光雷达可视距离是否异常的实时性与准确性。