一种GNSS/INS/VO分布式弹性融合方法

一种GNSS/INS/VO分布式弹性融合方法，构建GNSS/INS/VO组合导航卡尔曼滤波模型；运用联邦卡尔曼滤波器构建分布式融合算法进行传感器信息的局部更新与全局融合；利用信息序列构建两个卡方分布检验统计量进行子系统故障检测与分类；检出的硬故障直接隔离，检测出的软故障通过构建两级容错措施实现弹性融合；利用新息相对失配度RDOM调整子系观测噪声方差实现传感器层容错；利用传感器故障程度SFD调整各子系统ISF实现决策层容错；基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则，充分利用可获取的观测信息，构建了随机模型和ISF弹性优化模型，分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响，实现了多源信息的弹性融合。